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机器人结构设计

来源: 时间:2018-11-30 15:47:31 次数:


由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作,为了保证机器人能根据电弧传感的偏差信息,跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定,为针对狭窄空间特点,开发了一种小型移动焊接机器人,根据机器人各结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调借机构和电弧传感器三部分。其中,轮式移动平台由于其惯性大,影响慢,主要对焊缝进行跟踪,焊炬调节机构负载焊缝去跟踪,电弧传感完成焊缝偏差实时识别,另外,机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上,使其体积更小。同时,为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响,采用全封闭式结构,提高其系统可靠性。


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